之前看了不少的cartographer的从总体上了解cartographer的文章。但是代码是怎么做的，代码怎么写的。我一点都不清楚。 所以这是一次再出发，我自己从代码层面去看cartographe ...

最主要的数据的流入是范围数据, IMU数据 和 Odom数据的流入, 但是这几个数据的流入进来之后到底如何保存, 流程如何. 我希望能够理解清除. 希望能在这里讲清楚. 最最最重要 ...

从上一篇开始, 我很着急地去希望看到雷达信息是如订阅的. 只要有了订阅的开始, 那么数据就会被回调到回调函数,才知道那些VoxelFilter所处理的数据, 在某个特定的情况下,实际上是怎么做的. ...